Впервые село Банилов упоминается в начале XV столетия, в 1433 году (по другим источникам – в 1445 году). Впрочем, многие данные указывают на то, что село в этом месте существовало и раньше, возможно, еще в XIV веке. Кроме того, на территории Банилова были найдены и материальные артефакты более древних периодов: старинные предметы быта, римские монеты, орудия первобытных людей; следы ранних поселений. Эти и другие находки послужили основой коллекции музея истории Банилова. Сам музей функционирует при Народном доме села. К сожалению, помещения музея требуют капитального ремонта.