Село Дорошовцы стало одним из мест, вблизи которого обнаружены позднепалеолитические стоянки. В центральной же части населенного пункта обнаружили остатки поселения трипольской культуры (III тысячелетие до нашей эры), а также остатки древнерусских поселений XII-XIII веков. Музей открыт в 1968 году. Со дня начала работы музейная композиция активно расширяется, регулярно пополняясь новыми историческими и этнографическими экспонатами.