В окрестностях села были обнаружены поселения и захоронения эпохи неолита и четыре поселения эпохи бронзы, также найдены римские монеты I столетия новой эры. До ликвидации Новой Сечи на территории Семеновки стоял запорожский зимовник Бугогардивской паланки, вокруг которого селились переселенцы. В 1781 году поселение и 670 десятин земли были подарены царским правительством прапорщику И. Семенову вместе с 77 крепостными. В начале XIX века сюда были переселены крестьянские семьи однодворцев с Курской и Полтавской губерний. Они основали рядом с помещичьим новое поселение, в котором на 1806 год уже насчитывалось 181 хозяйство. Впоследствии оба поселения образовали село Семеновку.