Инициатором создания парка стал владелец усадьбы в Городке – Валентин Эстерхази. В 1878 году усадьба была передана во владение статского советника барона Рудольфа Штейнгеля. Позже Рудольф создал музей в парке, где хранились давние книги, драгоценности, коллекции старых монет. В музее также хранились уникальные памятки Волыни. После бурной первой половины XX века и двух мировых войн коллекция музея значительно уменьшилась. В парке Городка растет много старых деревьев, среди которых 350-летний дуб, а также липы и ясени, возраст которых более 200 лет.