Музей відкрили 1975 року як філіал Рівненського краєзнавчого музею. 1992 року отримав статус районного. Приміщення, в якому облаштувався музей, є національною пам’яткою архітектури XVIII століття. Тут зібрано 6500 власних експонатів і близько 6000 науково-допоміжних. Експозиції музею поділяються на постійні виставки й тимчасові. Серед постійних – виставка природи рідного краю, де знайомлять з флорою і фауною Млинівщини, а також з природними ресурсами. В залі древньої та новітньої історії представлено археологічні знахідки, предмети Першої та Другої світових війн. Окремою експозицією винесено етнографію рідного краю, яка демонструє сільський побут XIX-XX століть. Так звана "графська" кімната оповідає про родину Ходкевичів, в маєтку яких розташований музей. А меморіальний куточок, присвячений письменнику В. Полищуку, розповідає про життя відомої особистості. Тут також постійно проводять майстер-класи, презентації, тематичні пізнавальні години.