Уперше село Банилів згадується на початку XV століття, у 1433 році (за іншими джерелами – у 1445 році). Утім, багато даних указують на те, що село у цьому місці існувало й раніше, можливо, ще в XIV столітті. Крім того, на території Банилова були знайдені й матеріальні артефакти більш давніх періодів: старовинні предмети побуту, римські монети, знаряддя первісних людей; сліди ранніх поселень. Ці та інші знахідки послужили основою колекції музею історії Банилова. Сам музей функціонує при Народному домі села. На жаль, приміщення музею вимагають капітального ремонту.